Тележка-кибер

Модель тележки-кибера (рис. 109) сделали также Н. Ибрагимов и А. Шуклин.

Электрическая схема ее аналогична той, которая используется в некоторых следящих устройствах. Она представляет собой два симметричных усилителя, на входе которых установлены датчики - фототранзисторы V1 и V2. На выходе усилителей имеются микроэлектродвигатели M1 и M2 типа МД42А.

Принцип управления по световому лучу подробно был рассмотрен в предыдущей статье. Поэтому здесь мы не будем останавливаться на нем. Скажем только, что вместо фототранзисторов типа ФТ-1 можно использовать обычные транзисторы типа МП16, предварительно переделав их. Вы уже умеете это делать. Все элементы схемы такие же, как у предыдущей модели. Исключение составляют две лампочки H1 и H2, появившиеся в новой схеме.

Расположение основных деталей и узлов тележки-кибера представлено на рисунке.

Модель кибернетической тележки движется на гусеничном ходу, получая энергию от электродвигателей, питающихся от двух батареек типа 3336Л. На тележке установлено автоматическое управляющее устройство, обеспечивающее ее движение вдоль специальной дорожки. Последняя выполнена в виде черной ленты, окаймленной белыми полосками. Форма дорожки может быть произвольной, т. е. иметь различные изгибы, повороты и т. д. Автомашины, сделанные по тому же принципу, что и эта модель, уже используются на промышленных предприятиях.

Принцип действия модели сводится к следующему. Лампочками H1 и H2, установленными на тележке, освещаются белые участки трассы. Над ними находятся фототранзисторы V1 и V2. Отраженный свет падает на фототранзисторы и через транзисторные усилители воздействует на электродвигатели M1 и M2. При освещении обоих фототранзисторов включаются оба двигателя. Каждый из них приводит во вращение по одному ведущему колесу, тележка движется прямо. Если "дорожка" имеет какой-либо изгиб, то при движении тележки один из фототранзисторов окажется над черной лентой трассы и на него не будет падать отраженный свет. Это вызовет отключение связанного с ним электродвигателя, в то время как другой электродвигатель будет продолжать работать. Поэтому тележка начнет поворачиваться до тех пор, пока оба фототранзистора не будут вновь освещены. После этого тележка снова будет продолжать двигаться прямо вдоль черной ленты.